Le mot samba vient de semba, des langues africaines d'Angola ou du Congo. La semba était une espèce de danse où les partenaires essayaient de se frotter les nombrils. Dans la première motié du XIXe siècle le mot samba apparaît dans la presse de l'époque. En 1917 est enregistrée celle que l'on appelle officiellement la première samba, dont le titre est Pelo telefone.

Voilà donc pour l'Acte de Naissance du rythme qui allait porter profondément son empreinte sur la musique brésilienne. Vers la fin de la première moitié du XXe, la samba incorpore l'influence du jazz américain (lors de la II Guerre Mondiale) et prend peu à peu l'allure telle que nous la connaissons de nos jours. Depuis lors, la samba ne cesse de franchir les frontières et s'exporter sur tous les continents.

Le samba est une musique binaire à quatre temps née au Brésil. Elle est basée sur une composition rythmique syncopée, issue d'un mélange entre les traditions des noirs africains amenés en esclavage dans les plantations, des indigènes et des colons européens.

La samba est la danse qui se pratique sur le rythme correspondant, essentiellement par un mouvement des hanches, du bassin et des jambes : le haut du corps bouge très peu, voire pas du tout.

La samba se pratique en solo sous de nombreuses variantes, ou bien en danse de salon (danse pratiquée en couple avec figures chorégraphiques formalisées). Toutefois, certaines formes de samba sont issues de danses collectives dont les pas proviennent d'une pratique utilitaire : le samba de coco, par exemple, résulte des pas, des rythmes et des chants qui accompagnent le battage de la terre avec les pieds pour la construction de maisons en terre battue.

Le pas de samba consiste en une alternance d'appuis des pieds d'avant en arrière. Le découpage temporel de la séquence est basé sur des approximations de triolet à l'intérieur de chaque temps de la mesure de samba.

Une école de samba est, au Brésil (principalement à Rio et São Paulo), une structure mêlant social et culturel. Son principal objectif est la participation au carnaval de la ville, compétition officielle dans laquelle chaque école présente le travail d'une année et tente d'acquérir un maximum de points pour gagner des places au classement général.